学校：皇冠正规娱乐平台
队伍名称：电磁飞跃队
参赛队员：刘威力 陈铭 胡友同
带队教师：陈彬 聂宗瑶
车模简介：
传感器选择：寻迹传感器用来检测道路的信息，相当于人的眼镜，其前瞻和检测精度决定了小车的过弯性能和速度，本车模充分考虑了这些要求，采用6个传感器一字排开。如下图：
对于汽车而言，要保持车辆直线行驶的稳定性，使之转弯自动回正、转向轻便，必须确定车轮定位参数，包括主销后倾、主销内倾、前轮外倾和车轮前束。 主销后倾角和车轮前束可以提高车模行驶时的转向回正力。所使用的车模中，适当的正前束可以提高连续转向的反应能力。主销内倾角给了一个适当的值，会更有利于过弯。
考虑到适当增加力臂来提高舵机的灵敏度和为了赛车布局的的紧凑，采取了如下图所示的安装：
驱动模块综合考虑后，采用BTS7960构成H桥驱动电路
本系统控制软件采用大赛提供的CodeWarrior软件及BDM作为调试工具，此外，厂家提供的编程环境支持C语言和汇编语言的程序设计，以及C语言与汇编语言的混合编程，大大方便了用户的程序设计，提高了系统开发效率。本系统程序代码使用C语言编写。
本程序设计由以下几个模块组成：单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机控制模块，速度模糊控制模块。
1．单片机的初始化模块包括：I/O模块、PWM模块、AD模块、计时器模块、定时中断模块初始化。
2．实时路径检测模块：前排传感器检测信号，将返回信号输入单片机的输入端口，程序不间断地读入输入端口的信号，通过判断语句，得出合适的PWM信号控制舵机转向。
3．舵机控制模块，驱动电机控制模块：通过直接输出PWM信号控制。舵机的控制采用开环控制，驱动电机采用模糊算法开环控制。
信息工程系
2013年7月2日